L1自适应控制L1自适应系统机构
时间：2023-06-08 18:39:02 | 来源：营销百科
时间：2023-06-08 18:39:02 来源：营销百科
L1自适应控制L1自适应系统机构：L1自适应控制系统可分为：
被控对象、状态预测器、自适应律、控制律- 被控对象：采用状态空间形式表达，其中w、θ等为参数不确定性
- 状态预测器：数学模型如上图所示，其中x，w等对应的是被控对象当中的估计值。当时间趋于无穷时，被控对象将与状态预测器具有一致的动力学特性，估计偏差在李雅普诺夫意义下稳定
- 自适应律：以状态预测器和被控对象之间的误差为主要输入，保证其在李雅普诺夫意义下稳定而得到了对不确定性参数的估计
- 控制律：包括两个部分1、与状态预测器相匹配的对参考输入的重构；2、低通滤波环节。
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