L1自适应控制控制律设计
时间：2023-06-08 18:21:01 | 来源：营销百科
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L1自适应控制控制律设计：
- 对控制系统进行控制律设计，控制律环节输入为u`，输出为r的数学表达，其保证了输入到状态预测器输出是无稳定误差的（即输出可稳定的跟踪输入信号）：
状态预测方程（输入到输出的传递函数）为：
y~=c(sI−Am)−1b(w~u θ~x σ~)
当时间趋于无穷时，可达到：
y~=−cA−1mb(w^u θ^x σ^)
为保证y^=r则可得：
u=1w^(−1cA−1mbr−θ^x−σ^)
设计低通滤波器，并用L1小增益定理证明稳定性
设计低通滤波器D(s)=1s,对低通滤波器带宽k设计，为保证闭环控制系统满足L1小增益定理。
小增益定理：反馈系统中，u1 u2为系统的输入；y1 y2为系统的输出； e1 e2为误差信号；H1 H2为系统本身的特性。当H1 H2的L1范数增益乘积小于1时，系统满足内稳定条件
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