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比例/微分控制(proportional/derivative control)
时间：2022-03-17 01:27:02 | 来源：行业动态
时间：2022-03-17 01:27:02 来源：行业动态
算法去动态调节左右电机的转速，这是智能小车领域中相当常用的一种调节行进速度与角度的方法，是个非常成熟的算法，细节请自行在网上查找计算公式，
脚本中一开始导入深度学习模型的操作，与前面的避撞应用是相同的，这里就不重复解说，比较特殊的地方是在脚本中提供三个参数调节滑块，主要如下：
- speed gain速度增益滑块：负责控制行进速度，包括要启动JetBot开始跑动，也是透过这个滑块来进行操作。
- Steering Gain转向增益滑块：如果JetBot行进是发生摇晃的状态，就透过这个滑块减小这个值，直到Jetbot能顺畅前行为止。
- Steering Bias转向偏差滑块：如果JetBot有偏离到轨迹的最右侧或最左侧，就控制此滑块，直到JetBot开始跟随中心的直线或轨迹为止。
下图是live_demo.ipynb执行后，经过调整输出位置的截屏，图左是Jetbot的执行状态，其中x与y值表示当前画面所预测的目标位置，speed表示Jetbot的直线行进速度为全速的百分比，最下面的steering表示转向的速度。
上图中间就是CSI摄像头所看到的当前画面，最右边就是可调节的控制滑块，一开始的时候speed值尽量小一点，避免让Jetbot因为爆冲而损坏，如果沿线运行时的左右摆动幅度太大，可以减小steering的值。
事实上这个应用的最终目的，就是将来可以升级到JetRacer这类的竞速用途智能车（如下图），因为JetRacer所使用的技巧与这个road_following是完全一样的，包括从数据采集、模型训练到现场演示的脚本。
但JetRacer的机电控制更加复杂，整体成本与组装难度也比Jetbot高出许多，因此可以先用这个项目去熟悉竞速车的执行流程与调试细节，未来要升级到JetRacer时就能轻松上手，即便不升级硬件，也能用Jetbot去体验一下竞速车的乐趣。【完】
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