总线具有极低的电流消耗、抗高噪声干扰
时间：2022-03-17 01:42:01 | 来源：行业动态
时间：2022-03-17 01:42:01 来源：行业动态
，增加总线驱动器可以使总线电容扩大10倍，传输距离达到15米，兼容不同电压等级的器件与工作温度范围宽。看完以上这些特性之后，就能很清楚地了解为何I2C总线协议会受到广泛的青睐，不仅扩充性强而且稳定性高，并且成本还比较低，接下去就来看看如何使用代码来透过这个总线去控制周边设备。
首先要捋清楚I2C的归类是SFIO而不是GPIO类型，不能使用前一篇文章最后所提到的Jetson.GPIO库进行开发。
I2C有自己专属的i2c-tools检测工具，可以用指令检测设备上I2C的状态，并使用SMBUS总线开发库来进行开发，Jetbot系统的机电操控指令也是基于这个库进行高阶封装的。虽然在Jetbot系统里已经将这些工具与库都安装调试好，不过这里还是提供这个工具与开发库的安装与调试步骤，这样就能在其他Jetson系列设备上调用。
安装i2c-tools与smbus库的步骤很简单，请执行以下指令
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| sudo apt update sudo apt install -y i2c-tools
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不过这些牵涉到底层的调用，因此需要配置使用的权限，如下步骤：
$
| sudo usermod -aG i2c $USER
|
现在就可以执行以下指令，检查看看设备里有几个i2c总线：
从下图可以看到在Jetson Nano 2GB里有7组I2C总线。
如果您手边还有Jetson Nano、AGX Xavier或Xavier NX开发套件，可以执行这个指令看看不同设备的I2C总线数量，可以发现Jetson Nano与AGX Xavier各有9组，而Xavier NX有11组。
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