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新的方向：从ROS 1到ROS 2的迁移，实现了机群机器人的自主化
时间：2022-04-29 23:33:01 | 来源：行业动态
时间：2022-04-29 23:33:01 来源：行业动态
机器人操作系统（ROS）是一个用于机器人软件开发的开源框架，它既不是机器人也不是操作系统。ROS是由两位斯坦福大学的博士Eric Berger 和 Keenan Wyrobek与2007年创建的，他们期望即使是掌握很少机器人硬件相关知识的软件开发人员，也能够为机器人编写软件。
如今，ROS Classic（亦称ROS 1）已经拥有丰富且稳定的软件包、工具和教程，涵盖用于开发不同机器人应用程序的硬件。ROS模块包含了传感器的融合、导航、可视化和运动规划。
ROS 1最初只是为了学术用途而开发的，其使用前提是拥有完美的通信能力。但是在现实世界中，通信条件并非想象的那么完美，尤其是在工业环境中。一些变化的因素，如带宽、网络的可用性和通信的范围，以及透过电池供电的移动机器人的收发器的功耗，都大大增加了系统的复杂度。此外，ROS 1仅仅适用于单个机器人。想要工厂更加智能，就需要有多个机器人，且需要这些机器人之间能够相互协作。基于DDS（Data Distribution Service）的通信架构，ROS 2通过机群自治的方式让车队管理系统去中心化，让AMR实现了对等的实时的通信。
图 2，一个新的方向：从ROS 1到ROS 2的迁移，实现了机群机器人的自主化从AGV到AMR的转变以及从ROS 1到ROS 2的迁移，可能是由于工厂经理的工作优先级引起或者驱动的。在现代的智能工厂、仓库和物流中心，工厂经理往往希望有更高的吞吐量。他们需要高效且能够执行其他任务的AMR。业主还希望能够快速且轻松地进行部署，这就意味着他们需要AMR来快速升级运营，且无需预安装任何基础设施。他们还需要能够灵活的修改生产线、实时调整设置并轻松执行任务。由于这些原因，虽然许多开发人员使用ROS 1进行了AMR的原型设计，但都有迁移到ROS 2的需求。
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